En cuanto al servicio a prestar por las fuerzas de orden público con exclusividad en el interior de las poblaciones, se venía ejerciendo en España desde muy antiguo. En sus comienzos estuvo dirigido y organizado por los denominados Alcaldes de Casa y Corte. Sus agentes recibieron los nombres de alguaciles y corchetes.

Vemos el confuso periodo que tiene su origen al concluir la guerra de la Independencia. La organización de estos agentes urbanos y los contingentes disponibles por las autoridades, que gozaban de nombramiento real, se hacían insuficientes para la represión de tantísima delincuencia habitual como existía. Diariamente se cometían en Madrid incontables delitos, cuyo móvil más común era el robo y que por añadidura quedaban impunes.

Se hicieron numerosos intentos que para remediar tanto mal social durante el reinado de Fernando VII. En las situaciones críticas se recurría a la jurisdicción castrense para administrar la justicia. La rigidez militar, el concepto de la responsabilidad y el sentido de la disciplina frenaba entonces abultadamente la acción de la delincuencia. Los atentados y atracos disminuían con tan graves penas; los delitos contra la propiedad prácticamente desaparecían.

Mas por corto periodo de tiempo. La inestabilidad política era la causa de que prontamente la situación de inseguridad social quedase tan mal como al principio. La vigilancia urbana volvía entonces a ser patrimonio de los famosos Alcaldes de Casa y Corte.

A partir de 1823 la situación es desastrosa. Y era lógico. Los agentes de la Autoridad sin preparación adecuada ni sujeción a la Ordenanza militar, ostentando además los empleos y cargos por recomendación, resultaban nulos. Fue entonces cuando tras crear la Superintendencia General de Policía se establecieron las primeras comisarías regentadas por celadores con nombramiento real. En 1835, por Real Decreto, se reorganizan los servicios de Policía Urbana y Criminal, a base de una comisaría por juzgado y un celador por barrio. Estos tenían autoridad sobre los simples guardias urbanos (vigilantes municipales). Su misión se reducía al establecimiento de rondas diurnas y nocturnas por las calles de su distrito con el fin de evitar escándalos, pendencias y altercados, exigiendo el cumplimiento de los bandos y órdenes de la Policía Urbana. El carácter de sus servicios y el casticismo madrileño hizo a la literatura popular y al teatro de genero chico crear esos tipos de guardias urbanos tan caricaturescos y de sobra conocidos, con los apelativos de "guindillas" o "mangas verdes", en alusión a su uniformidad. Debido a que en gran parte de las ocasiones en que habían de intervenir aparecían con excesivo retraso, nació el refrán popular de: “¡A buenas horas, mangas verdes!”.

Era de esperar el escaso éxito de los celadores y comisarios, y al año escaso fueron reemplazados por un batallón de Infantería con un contingente de 384 plazas, distribuidas en cuatro compañías y una sección de Caballería de cuarenta jinetes, quedando además bajo la dependencia del Ministerio de la Guerra. Este batallón, sirvió de base para la Guardia Civil Veterana.

Durante el reinado de Isabel II los años transcurren sin hallar una fórmula eficaz que de con la solución definitiva. En ocasiones los servicios urbanos son patrimonio del rigor militar y fuero de guerra en su aspecto judicial. Otras veces el fuero castrense, por ingerencias de la política, quedaba mediatizado, aunque permaneciesen en su régimen interno las tónicas más esenciales.

Al dejar el Tercio Veterano o Tercio de Madrid de prestar su cometido específico quedó una laguna en los cometidos de la policía urbana, y para remediar ésta se crea en 1869 un Cuerpo denominado de Vigilancia, integrado por paisanos carentes de formación y preparación profesional. El servicio lo prestaban por parejas y su indumentaria era un tanto pintoresca. Como distintivo de su autoridad lucían un sombrero de copa de fieltro negro, donde en su lado izquierdo lucían una escarapela con los colores nacionales. El resto de indumentaria y vestido era su ropaje ordinario.

No es necesario decir que el fracaso fue rotundo, y así, para dar ocupación a muchos empleados cesantes en 1870, se crea el llamado cuerpo de Orden Público de Madrid, cuyo contingente se reclutó en su mayoría entre el paisanaje. Como las credenciales de estos agentes eran otorgados por políticos influyentes, era imposible seleccionar el personal, lo que hizo que el servicio fuese ineficaz.

En 1871 y con carácter de cuerpo militarizado se decretó su organización, haciéndose la recluta entre los licenciados del Ejército, Armada, Guardia Civil y Carabineros. Se exigió una talla mínima de 1,677 metros. Se les dotó de uniforme de paño negro con cuello y bocamangas rojas y sombrero bicorne de fieltro con galón dorado. En 1873 el bicornio fue cambiado por la teresiana de paño negro. Razones diversas hacen que al año siguiente se vuelva a las andadas. Es decir a un cuerpo esencialmente civil que subsiste entre mediatizaciones y vaivenes hasta 1897, sin conseguir la orientación para crear solera que debía cristalizar en el espíritu de cuerpo, tan útil como imprescindible, con el fin de cimentar unas sólidas bases internas que le proporcionasen la debida estabilidad y permanencia.

En dicho año de 1897 el Cuerpo de Orden Público se organiza en dos vertientes bajo el nombre de Cuerpo de Seguridad y Vigilancia. Para su funcionamiento adopta un sistema mixto (similar a la Guardia Civil), es decir, militar en su organización, pero sólo durante el tiempo que prestaba el servicio, y civil, en el régimen de éste.

En 1900, para inyectar en el Cuerpo de Seguridad y Vigilancia nueva savia militar se dispone que el cuadro de oficiales y jefes esté integrado por los que recientemente hayan cumplido su edad reglamentaria en el Ejército o Institutos de la Guardia Civil y Carabineros, prolongando así su vida activa durante seis años más.

Sin embargo, aunque orgánicamente el ambiente militar era mantenido, no ocurría así en cuanto al servicio por ser sólo fuerza ejecutiva, o sea carente de atribuciones para la instrucción de diligencias y atestados.

Estos documentos, básicos para reflejar la actuación del servicio, se confeccionaban por el personal civil de las comisarías, desvirtuando a veces la actuación de los agentes. El servicio volvía a quedar a merced de ciertos intereses muy difíciles de combatir, y para anularlos, como en verdad tampoco existía un cuerpo nacional de Policía, a los capitanes del Cuerpo de Seguridad y Vigilancia se les encomendó la dirección de las comisarías de distrito. Pero un acontecimiento histórico vino a anular esta medida.

El 31 de mayo de 1906 Alfonso XIII contrae matrimonio y al pasar el cortejo nupcial por la calle Mayor, frente al numero 88, el anarquista Mateo Morral arroja una bomba a los reyes, que resultan ilesos, pero ocasiona entre la concurrencia veintitrés muertos y un centenar de heridos.

Policialmente hablando, se consideró por las autoridades y Gobierno este atentado como un rotundo fracaso del Cuerpo de Seguridad y Vigilancia encargado de la identificación de sospechosos, a inmediatamente se decretó el cese de todos los capitanes que en aquella fecha regentaban las comisarías de Madrid.

En 1908 es ministro de la Gobernación Juan de la Cierva, quien en 10 de febrero promulga la Ley orgánica del Cuerpo de Seguridad y Vigilancia, y en 14 de abril siguiente se publica su reglamento, el cual estuvo en vigor hasta la desaparición del Cuerpo. A partir de entonces los mandos fueron elegidos entre los jefes en activo del Ejército y Guardia Civil, en comisión del servicio y nombrados expresamente por el ministro. Las plazas de oficial eran cubiertas por los componentes de la reserva activa. Los efectos se notaron en seguida. El Cuerpo adquirió disciplina, aspecto marcial y autoridad, lo que corrobora el apelativo de "los serios", con que el pueblo madrileño los empezó a llamar. Durante las huelgas y altercados que con relativa frecuencia se producían prestaron muy importantes servicios, sobre todo a partir de 1917.

Para robustecer su autoridad, siendo jefe del Gobierno Allende Salazar y Director General de Orden Público Millán de Priego, se promulga un Real Decreto Ley, fechado en 14 de junio de 1921, por el que el Cuerpo de Seguridad y Vigilancia quedaba militarizado.

Poco después de proclamarse la República, para contar las camarillas que ostentaban el poder con una fuerza represiva y mortificante, el antiguo Cuerpo de Seguridad y Vigilancia, que ya había adquirido cierta solera y crédito, siendo Director General de Seguridad el homosexual Ángel Galarza, experimenta una reorganización, tomando el nombre de Cuerpo de Seguridad y Asalto.

Se exigieron condiciones físicas excepcionales para su ingreso, en cuanto a talla, fortaleza y vigor. Se descuidó en cambio su aspecto moral, y de ahí que prontamente estuviese politizado y minado por la masonería, y la indisciplina.

No obstante la designación de un jefe ejemplar para mandarla, el teniente coronel Agustín Muñoz Grandes, hizo prontamente nacer en el seno del Cuerpo las virtudes morales y militares tan necesarias a toda institución militar. Pero su mando fue breve, y de nuevo, el Cuerpo de Seguridad y Asalto muy politizado, volvió a su anterior situación.

Terminada la guerra civil, para reemplazarlo fue creada la Policía Armada. El Cuerpo de Seguridad y Asalto llegó a tener una plantilla de siete mil hombres, incluidos los jefes y oficiales.

Aguado