Por real decreto de 4 de agosto de 1761 y para dedicarlos, principalmente, a la custodia de los bosques reales de El Pardo y Casa de Campo, se organizó una compañía suelta -o exenta- con cuartel en Aravaca. Estaba compuesta por un capitán, un teniente, dos subtenientes, cuatro sargentos, doce cabos, tambor, pífano y ochenta y dos fusileros. El 29 de enero de 1784, al publicarse su reglamento, la plantilla se incrementó con capellán, cirujano, maestro armero y veinte fusileros. Su uniforme, azul turquí con divisa encarnada, era similar al del Ejército, a diferencia de usar gambeto y redecilla. Por armamento tuvieron fusil y escopeta, pistola y bayoneta de dos filos. La oficialidad vestía casaca y chupa con sus correspondientes divisas. Recibía reales despachos y gozaba de iguales sueldos que los de Infantería, aparte de algunas gratificaciones específicas consistentes en ciento veinte reales mensuales, el capitán; ochenta, el teniente, y sesenta, el subteniente; el sargento, ciento cuarenta y nueve; el cabo, ciento doce, y el fusilero, noventa y siete, sin ración de pan. Gozaban de fuero militar y tenían derecho a hospitalidades, quedando exentos de pagar cuotas de montepío e inválidos. En asuntos de justicia quedaban sujetos a la ordenanza militar; el capitán jefe podía instruir los procesos aunque, antes de sancionar, tenía que dar cuenta reservada al Ministerio de la Guerra.

A pesar de que tenía su cuartel en Aravaca, la Compañía de Fusileros fue distribuida en varios destacamentos, siendo uno de ellos -considerado especial y mandado por el teniente-, el que acompañaba a la Corte en sus desplazamientos por los cotos reales. Supervisor de sus servicios era el ballestero (montero) mayor del rey, alto cargo palaciego encargado de dar las instrucciones pertinentes al capitán de fusileros, quien también aprobaba o denegaba las propuestas de ascensos, ingresos, licencias, recompensas, etc. Además de custodiar los cotos reales atendieron a la seguridad pública, así como a la captura de maleantes y vagabundos en las zonas que tuvieron confiadas y en sus alrededores. Fueron disueltos en 1830.

Aguado.